За письмовими даними "Праці Подільського Єпархіального історико-статистичного комітету" під редакцією священника Єфима Сецинського село Лип'ятин виникло з хутора, який входив в групу так званих "Любарських хуторів".

      Місто Любар в ХІV-ХV ст. називалося Любартів і був центром удільного князівства Литовської феодальної держави. Литовський князь Любарт в середині XIV ст. Побудував на правому березі річки Случ укріплення і назвав його Любартів. Після Люблінської унії в 1569 р. Любартів перейшов під владу Речі Посполитої. Польська шляхта, феодали почали будувати нові міста і села на Поділлі Особливо була помітна поява нових хуторів і сіл в кінці XVI на на початку XVII ст. За переписом населення на Поділлі в 1616 р. Вже згадується і хутір Лип'ять.

       Про назву села є легенда, яка розповідає про те, що і той час польський феодал Ольшевський з колодою дружиною (друга дружина, від першої в нього була дочка) у супроводі своїх слуг та охорони об'їжджав свої володіння і зупинився на відпочинок на мальовничому підвищенні, саме тут, де сьогодні центр села. На цій місцевості він наказав посадити п'ять лип на честь своїх п'яти синів, які народила йому другу дружина. Через деякий час Ольшевський гостював у свого сусіда по володіннях в с.Воронівцях Станіслава Домбровського,    який    вихвалявся    своїми кріпаками за чесність і працьовитість. Ольшевський захотів і собі мати таких слухняних кріпаків і попросив продати йому 10 сімей із с.Воронівці в Чернятин і поселено на тому місці, де  росло 5 лип. Від цих п'яти лип і пішла назва нашого села Лип'ятин.

      Прізвища Гуменюк, Оверчук, Кравчук, Присяжнюк до наших днів є і в Лип'ятині , і в Воронівцях, і в Чернятинцях. А п'ять лип збереглося до наших днів. Але чотири з них в період німецької окупації фашисти зрізали, а одна росте ще на вуглі клубу як пам'ять про ті давні часи.

За історичними даними хутір перетворився в село на початку XVIII ст., у 1703 р. В селі була побудована   перша   церква,   цим   роком   ідатується перша письмова згадка про село. Подальше історія села була невіддільна від історії українського народу. Активну участь приймали жителі села в гайдамацькому русі, діяли на нашій території загони Устима Кармелюка. В кінці XIX ст. Це помістя купила поміщиця Яблонська, яка, за спогадами жителів села була дуже жорстокою і несправедливою.

В 1874 р. В Лип'ятині відкрита школа грамоти, яка у

1892 р. Була перетворена на церковно-приходську.

       В 1913 р. в селі нараховувалося 160 селянських дворів.

Про події в Петрограді 1917р. (Жовтнева революція)    жителі    села    дізналися    від односельчан-солдат, які поверталися з фронтів Першої світової війни Рижука Микити і Рижука Клима в грудні 1917 р. На початку 1918 р. в селі встановлено радянську владу. В тому ж році (1918 р.) поміщицьку землю було роздано селянам. В 1930 р. в селі почалося створення колгоспу. Чорним смерчем пройшов по селу голодомор 1932-1933 р. Майже півтисячі наших односельчан померло в той голодний рік. Мирну працю жителів села перервала Велика вітчизняна війна 13 липня 1941 р. фашисти вже були в селі. Окупація тривала до 8 березня 1944 р., коли село було звільнено. 74 наших односельчан не повернулося з фронтів. В пам'ять про них поряд з могилою загинувших воїнів за визволення села.

відкрита пам'ятна стіна, на якій висічено імена тих, хто не повернувся з фронту. Автор пам'ятної стіни уроженець села, колишній вчитель Лип'ятинської школи, а сьогодні -підполковник у відставці, самодіяльний художник, скульптор, музикант, співак -Жураківський Юрій Юльєвич.

У 1961-1963 р. Село було електрифіковано. З'явились перші телевізори у родині Мазура Ростислава Савовича та Святенка Петра Назаровича.

У 1986 р. - побудовано нову сучасну типову школу, яка у 1993 році стала повною середньою.

У 1999 р. Було підведено природній газ і газифіковано перших 20 житлових будинків.

У 2001 р. все село було газифіковано, що значно поліпшило житлово-побутові умови жителів села.